yksikköquaternio
Yksikköquaternio on kvaternio, jonka normi on yksi. Merkitään usein q = w + xi + yj + zk, jolloin w, x, y ja z ovat reaalilukuja ja ||q|| = sqrt(w^2 + x^2 + y^2 + z^2) = 1. Yksikköquaternio muodostuu suljetun joukkoiseksi alkioksi kvaterniontilgeessa ja sen ominaisuudet tekevät siitä kätevän esityksen 3D-suuntaamisesta.
Rotaatioiden esittämisessä yksikköquaternio on keskeinen. Ympäri yksikköakselia u (yksikön pituinen vektori) ja kulman theta kiertävä rotaatio
Kvaterniontien yhdistämistä käytetään rotaatioiden kompositioon: rotaatio q1 seuraa rotatio q2 vastaa kertolaskua q = q1 * q2. Tämä
Käyttöalueet ja edut ovat laajat: yksikköquaternionit tarjoavat tiheän, stabilin ja gimbal-vapaan tavan esittää orientaatiot, ne soveltuvat
---