reglerparametrar

Reglerparametrar är de numeriska värden som styr hur en regulator reagerar på fel mellan en önskad referens och det uppmätta processvärdet i ett feedbacksystem. De avgör hur stor åtgärd som ges, hur snabbt åtgärden genomförs och hur systemet hanterar störningar och brus. Reglerparametrar används i olika kontrollstrategier, där PID-regler är den vanligaste. Andra exempel inkluderar PI-, PD- och mer avancerade regler med funktioner som anti-windup och derivatfilter.

I en PID-regulator finns tre huvudparametrar: proportionalfaktorn Kp, integralfaktorn Ki och derivativfaktorn Kd. Vid discret implementation tillkommer ofta samplingsintervallet Ts samt eventuella tillägg som derivat-filteret N och ett integratorgräns för anti-windup. Parametrarna bestämmer hur mycket av proportionell, integrerande och derivativ respons som används i varje justeringssteg.

Tuning av reglerparametrar innebär att hitta värden som uppnår krav på snabbhet, minska underskott och hålla stabilitet under störningar. Metoder inkluderar manuell justering, klassiska tekniker som Ziegler-Nichols eller Cohen-Coon, samt automatiska eller modellbaserade tillvägagångssätt som IMC-tuning och autotuning. Viktiga överväganden är balans mellan snabbhet och störningskänslighet, risk för översläng och oscillerande svar, samt robusthet mot modell- och paramelfel och användning av anti-windup-åtgärder och saturationsbegränsningar.

Användningsområden för reglerparametrar finns inom processindustri, automation, robotik, HVAC och fordonsstyrsystem.