pidtyypin
PID-tyyppi viittaa säätömenetelmiin, joissa säätöarvo muodostuu kolmesta peruskomponentista:Proportional-, Integral- ja Derivative- (P, I, D) -toiminnoista. Sen tarkoituksena on pitää prosessin mitattu arvo asetuspisteen lähellä ja reagoida sekä pysyvään että muuttuviin virheisiin.
Ohjauslaki voidaan esittää muodossa u(t) = Kp e(t) + Ki ∫ e(τ) dτ + Kd de(t)/dt, missä e(t) = r(t) − y(t)
- Kp määrittää virheen välittömän vasteen,
- Ki vastaa virheen kumulatiivisesta vaikutuksesta (intregrointi),
- Kd reagoi virheen muutoksen nopeuteen (derivaatio). Digitaalisiin säätimiin käytetään usein diskreettiä muotoa u[k] = Kp e[k] + Ki
PID-tyyppi voidaan toteuttaa eri tavoin, kuten rinnakkais- tai sarjamuodossa, ja siihen liittyy usein suodatusta derivative-toiminnon häiriönvianot
Toteutuminen vaatii huolellista säätötuntia, koska systemaattinen väärä säätö voi aiheuttaa yli- tai alihella reaktiota sekä korkean