PIDsäädöstä
PID-säädöstä on yleinen suljetun kierron säätömenetelmä, jossa ohjaussignaali u(t) lasketaan kolmen komponentin summana: P-, I- ja D-osa. Virhe e(t) kuvaa tavoitearvon r(t) ja todellisen arvon y(t) välistä eroa. Proportionalinen osa reagoi virheeseen suoraan, integralinen osa tasoittaa pitkäaikaista virhettä ja derivoituva osa ennakoi virheen muutosta. Yhdessä nämä ominaisuudet mahdollistavat sekä nopean vasteen että tarkan seurannan sekä auttavat minimoimaan pysyvän virheen sekä liialliset yli- tai aliheilahdukset.
Yleisesti PID-säädöä toteutetaan sekä analogisina että digitaalisina järjestelminä. Jatkuvassa muodossa ohjaussignaali voidaan esittää muodossa u(t) = Kp
Tunnetuimmat säätöparametrien määrittämisen menetelmät ovat manuaalinen säätö sekä systemaattiset menetelmät kuten Ziegler–Nichols, Cohen–Coon ja IMC-pohjaiset lähestymistavat.
Sovelluksia ovat muun muassa lämpötilan ja paineen säätö teollisuusprosesseissa, nopeuden ja sijainnin hallinta robotiikassa sekä CNC-koneistoissa.
---