fiducialmarkörer

Fiducialmarkörer, eller fiducial markörer, är små konstgjorda referensmarkörer som används i bilder för att definiera entydiga referenspunkter i en scen. De består oftast av ett tvådimensionellt, högkontrastmönster och är utformade för att enkelt detekteras och avkodas även vid varierande belysning, avstånd och vinkel. Varje markör har ett unikt ID.

Användningen är att möjliggöra bestämning av kamerans pose relativt markören eller mot en känd scen. Genom att känna igen markören och använda dess kända storlek tillsammans med kamerans intrinsics kan man beräkna translation och rotation. Flera markörer kan användas samtidigt för ökad noggrannhet och robusthet.

Detektion och pose-beräkning följer oftast en pipeline där markören lokaliseras i bilden, dess hörn och mönster avkodas, och sedan används geometrin för 3D-estimering av kamerarörelsen. Vissa format inkluderar felkorrigeringskoder för bättre igenkänning under störningar.

Användningsområden inkluderar robotik, augmented reality, kamerakalibrering, 3D-rekonstruktion och drönarflygning. De ger exakta, återupprepbara referenser i olika miljöer.

Populära fiducialmarkörfamiljer är ArUco och AprilTag. En variant, ChArUco, blandar ArUco-markörer med ett schackbräde för mer exakt kalibrering.

Begränsningar innefattar occlusion, kraftiga perspektivförändringar och dålig belysning. Små markörer kräver högre upplösning och närhet för tillförlitlig igenkänning.

Tillgång till bibliotek finns i OpenCVs ArUco-modul samt AprilTag-biblioteket, bland andra öppna verktyg.