PIDtípusú

PID-típusú vezérlés egy zártrendszeres szabályozó, amely a referencia és a mérési érték közötti hibát figyelve állítja elő a szabályozó kimenetét. A PID rövidítés a Proporcionális, Integráló és Deriváló összetevőkre utal, amelyek különböző módon járulnak hozzá a válaszhoz.

Az összetevők hatását egy általános formában így írják fel: u(t) = Kp e(t) + Ki ∫ e(τ)dτ + Kd de/dt, ahol e(t) a hiba, és Kp, Ki, Kd a szabályozó erősségei. Diszkrét időben a kimenet gyakran: u[k] = Kp e[k] + Ki T ∑ e[i] (i=0..k) + Kd (e[k]-e[k-1])/T, ahol T a mintavételi periódus.

Elrendezési formák közé tartozik a parallel (külön-külön összegeződő) és a series (átfutó) megvalósítás. A párhuzamos formában mindhárom összetevő közvetlenül adják a kimenetet, míg a series formában az integráló és a deriváló rész egy adott arányban kapcsolódik a proporcionalhoz.

Alkalmazási területek közé tartoznak az ipari automatizálás, hőmérséklet- és folyadék-szabályozás, motor- és robotirányítás, valamint bármely olyan folyamat, ahol a referenciahoz viszonyított hiba gyors és stabil csökkentése szükséges. Előnyei közé tartozik a egyszerűség és a széles körű alkalmazhatóság; hátrányai pedig a zajérzékenység és az integrálwindup, amely kiszámíthatatlanná teheti a válaszokat. A gyakorlatban gyakran alkalmaznak anti-windup megoldásokat és automatikus hangolást tuningelés céljából. A digitális vezérlésekben a PID-t gyakran mikrovezérlőkre vagy PLC-kre implementálják.