pyörimistä

Pyörimistä (pyöriminen) on ilmiö, jossa kappale kiertyy ympäri kiertävää akselia. Fysiikassa pyöriminen kuvataan angular motionina; keskeisiä suureita ovat kulmanopeus ω ja mahdollinen kulman kiihtyvyys α. Pyöriminen voi tapahtua 2D-tilassa, jolloin kiertymä tapahtuu yhden akselin ympäri, tai 3D-tilassa, jolloin kiertymisakseli voi muuttaa suuntaa.

Kulmanopeus ω määrittää kiertymisen suunnan ja nopeuden. Objekti, jonka massan jakauma tunnetaan, omaa inertia-tensorin I ja kulmamomentin L = I ω. Momentti M vaikuttaa L:n muutokseen muodossa M = dL/dt. Ilman ulkoisia momentteja kokonaiskulmamomentti säilyy suljetussa systeemissä.

Kuvaaminen ja esitystavat: 2D-tilanteessa rotaatio voidaan ilmaista yhdellä kulmavaihtoehdolla; 3D-tilanteessa käytetään rotaatiomatriiseja R, Euler- kulmia tai yksikköquaternionteja orientaation ilmaisemiseen. Kiertokulman suunta määritellään oikean käden säännön mukaan.

Esimerkkejä ovat Maapallon päivittäinen pyöriminen akselinsa ympäri, kiekkojen ja pyörien pyöriminen sekä planeettojen kiertoliikkeet. Pyörimistä havainnoidaan ja mitataan gyroskoopeilla sekä muilla luotettavilla mittausmenetelmillä.