kollisjonssystem

Kollisjonssystem er et system som oppdager og håndterer risiko for kollisjoner mellom objekter i et gitt miljø. Hovedformålet er å redusere skader og driftsstans ved å varsle, planlegge eller igangsette tiltak som avverger eller unngår kollisjonen. Begrepet brukes i en rekke felt, blant annet robotikk, datagrafikk og bil- og transportsikkerhet.

I robotikk og automatisering består et kollisjonssystem av sensorer eller en sensorfusjon som gir en modell av objekters posisjon og bevegelse, samt mekanismer for å kontrollere bevegelser slik at kollisjoner hindres.

For datagrafikk og fysiske simuleringer defineres kollisjoner mellom objekter ved hjelp av bounding volumes og mer presise tester. I sanntidssystemer skilles ofte mellom bredfase og smalfase for å redusere beregningskostnader.

Vanlige algoritmer og teknikker inkluderer bredfase som sweep-and-prune, spatial hashing og gridbaserte tilnærminger, samt smalfase tester som konvekse-geometri tester (for eksempel GJK) og Separating Axis Theorem (SAT). Kontakthåndtering og respons følger, ofte med kontinuerlig kollisjonsdeteksjon for å unngå tunneling i rask bevegelse.

I bilindustrien integrerer kollisjonssystemer sensordata fra radar, lidar og kamera, ofte med sensorfusjon og tidsprediksjon for å varsle føreren eller aktivere automatiske tiltak som nødbrems og kollisjonsunngåelse.

Utfordringer inkluderer beregningskostnad, sensorfeil og usikkerhet, okklusjon og balanse mellom falske positiver og falske negativer i sanntidsapplikasjoner.